يعد مسمى قوة «السيف الأجرب»، عزيزاً على خادم الحرمين الشريفين الملك سلمان بن عبدالعزيز، كونه سيف مؤسِّس الدولة السعودية الثانية الإمام تركي بن عبدالله بن محمد آل سعود، وهو الأشهر في تاريخ السيوف العربية.وفيما تتضارب المعلومات التاريخية حول أصل تسمية السيف؛ يرجّح البعض التسمية إلى وجود صدأ في بعض أجزائه، وتؤكد بعض المصادر أن السيف الأجرب استقر بعيدا عن السعودية أكثر من قرن ونصف القرن، إذ كان في البحرين طيلة تلك الفترة، ووصل إلى أسرة آل خليفة بعد أن أهداه إليهم الإمام عبدالله بن فيصل.وعاد السيف الأجرب إلى السعودية برفقة الملك عبدالله بن عبدالعزيز رحمه الله، بعدما أهداه إليه الملك حمد بن عيسى آل خليفة ملك البحرين، ثم أهداه أبناء الملك عبدالله بن عبدالعزيز، إلى خادم الحرمين الشريفين الملك سلمان بن عبدالعزيز.وفي العصر الحديث تشكلت القوة عقب تولي خادم الحرمين الشريفين مقاليد الحكم، وبأمر مباشر من ولي العهد الأمير محمد بن سلمان، وتم اختيار عناصرها من قوات النخبة في الدفاع الجوي والقوات البحرية والقوات المسلحة والحرس الملكي ممن يتميز أفرادها في التدريب، واجتياز التدريبات الخاصة، والدورات العسكرية المتقدمة، منها دورات الضفادع البشرية، الصاعقة، المظلات، مكافحة الشغب، قناصة ومتفجرات وسرعة إطلاق النار، وتشكيل فرق الحماية التكتيكية عالية المستوى والهجومية الساحقة والذين تم اختيارهم بعناية خاصة لينضموا لقوات الحرس الملكي كقوة خاصة «السيف الأجرب».حظيت القوة بعناية خاصة من ولي العهد أسوة ببقية القطاعات الأمنية المختلفة في كافة القطاعات العسكرية، وتشارك قوة «السيف الأجرب» في المهمات الموكلة لها، وتنتقل باستمرار بين قوات الحرس الملكي وتعد من قوات النخبة، ونفذت أخيراً أمراً ملكياً بإيقاف عدد من الأمراء الذين خالفوا التوجيهات بعدم نظامية مطالبهم ومخالفة الأنظمة بالتجمهر أمام قصر الحكم في الرياض.